Zugriff via SSH ohne Passworteingabe; Anmeldung erfolgt durch ausgetauschten SSH-Schlüssel

Meine privaten Systeme, vor allem mit Raspberry Pis und Raspbian, werden mehr was die Anmeldung mit Benutzername und Passwort an jedem System ein wenig zeitraubend ist. Die kleinen Rechner verwalte ich ausschließlich über SSH. Dafür ist für jede Anmeldung das jeweilige Passwort aus der Passwortverwaltung zu holen und der Einmal-Token anzustecken, bevor ich die SSH-Sitzung starten kann.